这款外骨骼机器人曾登上奥运会,让下肢瘫痪者以3.2公里小时行走

liukang202422小时前在线吃瓜820

几年前,来自韩国的金承焕(Kim Seung-hwan)由于交通事故导致下肢瘫痪,还没有成家的他立誓“一定要从头走路”。

简洁的这款外骨骼机器人曾登上奥运会,让下肢瘫痪者以3.2公里/小时行走的图片

现在,他不只成家生子,并且还身穿一款名为 WalkON Suit F1 的外骨骼辅佐机器人在 2024 年 Cybathlon 上取得一枚金牌。

Cybathlon,也被称为“半机械人仿生奥运会”,其由瑞士苏黎世联邦理工学院兴办,是一个针对残障人士与科技辅佐设备结合的世界性赛事。

图|金承焕在 Cybathlon 竞赛现场(来历:REUTERS/Sebin Choi)

(来历:https://robotics.kaist.ac.kr/bbs/board.phpbo_table=sub5_2&wr_id=65、REUTERS/Sebin Choi)

图|获奖效果(来历:https://cybathlon.com/en/events/results?event=5267&discipline=50)

金承焕所穿戴的 WalkON Suit F1,由韩国科学技能院外骨骼试验室团队打造,金承焕则是该试验室的一名受试者。在本次 Cybathlon 上,WalkON Suit F1 让他能以 3.2 公里/小时的速度行走、爬楼梯以及侧身滑入长凳。

图|金承焕在 Cybathlon 竞赛现场(来历:REUTERS/Sebin Choi)

WalkON Suit F1 的动力外骨骼由铝和钛组成,分量为 50 公斤,其由 12 个电子电机驱动,能够模仿人类行走时关节的运动。

在硬件上,其首要包含执行器、机械结构、电机驱动器、电源电路;在软件上,其首要运用了一款轨道生成算法。

图|金承焕在 Cybathlon 竞赛现场(来历:REUTERS/Sebin Choi)

WalkONSuit F1 能够“裹住”人体胸部,当运用者坐在轮椅上,它会将自己自动地“戴”到运用者身上。这让运用者在不运用拐杖的情况下,也能内行走时坚持平衡和改变方向。

为了保证运用者内行走时坚持平衡,WalkONSuit F1 的足部和上身均配有传感器,这些传感器每秒能够监测 1000 个信号,并能猜测运用者接下来的动作。

WalkONSuit F1 前部的镜片就像“眼睛”相同,不只能够剖析周围的环境,还能辨认楼梯的高度,更能检测妨碍物的存在,然后能够补偿残障运用者在感官才能上缺乏。

当然,除了帮忙人类运用者行走之外,WalkONSuit F1 还具有“人形形式”,即它也会自我行走。即使运用者坐在轮椅上,WalkON Suit F1 也能接近运用者并帮忙其站起来。

背面团队研讨机器人已有 22 年

WalkON Suit F1 背面的韩国科学技能院外骨骼试验室团队,由孔庆春(Kyoungchul Kong)教授领导,旨在发明能够无缝融入残疾人日常日子的机器人。

图|坐轮椅者为金承焕(来历:https://cybathlon.com/en/teams/kaist)

这种机器人并非简略的零件堆砌。关于丢失部分行走才能的残疾人来说,要想为他们规划辅佐机器人,有必要满意一些共同要求,例如要设法让机械阻抗到达最小,要设法完成较高的反向驱动才能,也要设法完成较高的功率密度。

图|金承焕参加日常试验(来历:https://robotics.kaist.ac.kr/bbs/board.php?bo_table=sub5_2&wr_id=65)

图|金承焕参加日常试验(来历:https://robotics.kaist.ac.kr/bbs/board.php?bo_table=sub5_2&wr_id=65)

优雅的这款外骨骼机器人曾登上奥运会,让下肢瘫痪者以3.2公里/小时行走的视图

关于机器人所运用的机械部件来说,它有必要契合人体工程学规划,以便用户在长期佩带时也不会感到不适。

关于不彻底截瘫的患者来说:比较正常人,他们的运动操控功用较差,因而更简单遭到外力、歪斜等要素的影响;比较彻底截瘫患者,他们仍然处于活动状况,因而要尽或许下降机器人关于这类患者的阻力。

为了让不彻底截瘫患者完成自主运动以及尽量削减不适感,孔庆春带领团队研发了包含 WalkON Suit F1 在内的机器人。

谷歌学术显现,孔庆春针对这一范畴的研讨至少能够追溯到 2002 年,并曾在相关期刊和会议上宣布过多篇论文。

图|孔庆春的团队成员(来历:https://robotics.kaist.ac.kr/)

已在首尔建立公司,产品曾露脸于平昌奥运会

2019 年,在世界可穿戴机器人联盟(WearableRobotics Association)举行的“可穿戴机器人大会(WearARcon)”上,孔庆春和团队宣布了一篇论文,从这篇论文中能够一窥 WalkON Suit F1 的背面技能(在其时这篇论文中,孔庆春将该团队的机器人称为 Angel-suit,而在孔庆春兴办公司之后则用现名 WalkON Suit 来称号)。

图|相关论文(来历:2019 Wearable Robotics Association Conference(WearRAcon))

从论文来看,该团队的机器人根据串联弹性驱动(SEA,series elastic actuation)体系开发而来,这种体系能让机器人以简直为零的机械阻抗来供给准确的辅佐(即“通明辅佐”)。在机器人衔接关节的部位有一个电机,其功率非常强壮足以移动 200 公斤的物体。

这也意味着一旦机器人呈现毛病,或许就会损害运用者的关节和肌肉,因而孔庆春团队在规划机器人的每一个动作时,都进行了极端准确的核算。

究竟这不只仅是一个单纯的机器人,并且是一个要被真人佩带的机器人。与此同时,他们还给机器人装备一系列的弹性驱动模块,以便准确地发生辅佐扭矩。

为了准确操控传递到人体关节的辅佐扭矩,该团队的机器人运用了结构绷簧,借此能够完成串联弹性致动。绷簧起着能量缓冲器和扭矩传感器的效果,经过丈量绷簧挠度能够丈量辅佐扭矩。

而经过操控绷簧偏转则能完成准确的扭矩操控。此外,绷簧有助于提高致动模块的安全性。

机器人的髋关节和膝关节,由四个关节模块辅佐。髋关节的内/外旋转能够经过骨盆杆的铰链完成。其他机械结构则是刚性的,以便让运用者在关于身体要求高的运动中免受动态冲击。

别的,该团队还经过运用 3D 打印技能,来尽或许地减轻机器人的全体分量。为了减轻电线和信号线的分量,其又运用 I2C(Inter-Integrated Circuit)协议建立了本地通信网络。凭仗较多的自由度(DOF,degrees of freedom),让运用者能够尽或许地完成天然运动。

(来历:https://robotics.kaist.ac.kr/bbs/board.php?bo_table=sub5_2&wr_id=65)

相同在上述论文中该团队表明,全球大约五分之一的人口患有严峻或细微的肌肉无力。由于各种疾病的影响,全球大约 1% 的人口有必要承受身体帮忙。

这些目标群体包含神经肌肉疾病患者、中风或脊髓损害后的恢复患者,乃至是肌肉无力的晚年患者(即晚年人)。

由于肌肉力气削弱,这些人步态稳定性差,简直无法移动。他们肌肉力气差,因而在日常日子中变得非常被迫,进而会堕入懊丧状况。

尽管他们能够承受恰当的社会帮忙,可是承受身体帮忙意味着给其他人带来担负,这让他们往往不愿意迈出这一步。

真实的这款外骨骼机器人曾登上奥运会,让下肢瘫痪者以3.2公里/小时行走的图像

不过,关于大多数部分行走才能受损的人,他们仍然愿意坚持活跃的交际,因而他们关于正常举动的巴望无疑非常激烈。而该团队的机器人则能供给这种帮忙。

2014 年,孔庆春根据团队效果在韩国首尔建立一家名为 Angel Robotics 的公司,并由他自己担任 CEO。

2016 年,该公司推出两种产品:一种是面向瘫痪人群的 WalkON Suit(即金承焕在 Cybathlon 竞赛中所佩带的那款),另一种是为存在部分行走妨碍人群规划的等级低辅佐机器人。

在 2018 年平昌奥运会/残奥会上,亦有一名瘫痪运动员穿戴 WalkON Suit 进行火炬投递。

图|孔庆春(Kyoungchul Kong)教授(来历:https://robotics.kaist.ac.kr/)

最近,Angel Robotics 还开发了儿童开发可穿戴机器人。对儿童机器人来说,快速规划和制作支架部件的重要性变得愈加重要,由于跟着儿童的生长,有必要常常替换支架部件。

总的来说,Angel Robotics 的产品现在首要面向恢复医治、日常帮忙、工业安保、机器人零件供给等四个场景。

图|Angel Robotics 产品现在的首要使用场景(来历:https://angel-robotics.com/en/?ckattempt=1)

值得注意的是,2024 年孔庆春团队又宣布十多篇关于外骨骼机器人的论文,信任这些效果也会逐步落地到 Angel Robotics 公司的产品之中。

参考资料:

https://www.reuters.com/technology/south-korean-team-develops-iron-man-robot-that-helps-paraplegics-walk-2024-12-23/

https://www.thedailystar.net/tech-startup/news/inspired-iron-man-these-researchers-developed-robot-aid-paralysis-patients-3783701

https://cybathlon.com/en/teams/kaist

https://robotics.kaist.ac.kr/

https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8719629

https://angel-robotics.com/en/?ckattempt=1

https://www.solidworks.com/story/angel-robotics

https://scholar.google.co.kr/citations?hl=ko&user=Nd47tEQAAAAJ&view_op=list_works&sortby=pubdate

运营/排版:何晨龙

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